Consta de dos grandes torres cuadradas y almenadas separadas entre sí por muros de menor altura donde se sitúan las dos puertas de acceso a su interior. El rey Enrique IV entrega la ciudad de Medina de Pomar a Don Pedro Fernández de Velasco, quien edifica este castillo que recuerda a los alcázares árabes, entre los años 1370 y 1380.
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