El Castillo fue declarado junto a las murallas, Monumento Artístico Nacional en 1931.
Aparece documentado ya en el año1306, aunque la parte más antigua es del siglo XII. En 1464, siendo rey Enrique IV, cedió la villa de Cuéllar y el castillo a D. Beltrán de la Cueva, Duque de Alburquerque.
Tiene planta rectangular con cuatro torreones en las esquinas, tres de ellos circulares.
Actualmente alberga un instituto de enseñanza secundaria. Se organizan visitas teatralizadas.
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