Data de los siglos XIII, XIV y XV, con importantes obras realizadas por los Reyes Católicos en el siglo XV. Es uno de los más grandes de Castilla y León
Fue prisión de Estado y encerró a relevantes personajes de la vida política y militar de los siglos XVI y XVII. Las escaleras empotradas en los muros por las que se accede a la torre se construyeron en las restauraciones de 1913 y 1940.
El edificio actual es obra de la restauración efectuada que respetó las trazas de la distribución doméstica salvo el patinillo de entrada y los accesos a la torre del homenaje quedando distorsionadas al adosarles construcciones modernas. Actualmente se organizan cursos, seminarios y congresos.
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