La fortaleza aprovecha un ángulo del recinto amurallado que podría corresponder a las fortificaciones de Fernando II, conservándose sólo la puerta de arco apuntado. Se construyeron dos torres con planta en `D` para separar el castillo del resto del recinto amurallado.
En el XVIII se ejecutan nuevas obras de refuerzo y en 1331 Alfonso XI entregó el señorío de Ledesma a su hijo don Sancho. En 1476 los Reyes Católicos confirman la donación de la villa a Beltrán de la Cueva.
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