La ciudad fue fortificada al menos desde el siglo XII. En 1304 es entregada a Alfonso de la Cerda por Fernando IV y en 1472 García Alvarez de Toledo obtiene el título de duque de Alba, realizando diversas obras en el castillo. A finales del siglo XV comenzaron las obras que transformaron completamente el viejo edificio, convirtiéndolo en un castillo-palacio con barrera sin torres.
En la Guerra de la Independencia fue cuartel general de las tropas francesas. La torre y sus pinturas fueron restauradas por la actual duquesa de Alba y los restos del castillo-palacio han salido a la luz en una reciente excavación arqueológica. Tenía una zona palacial donde se integraba una galería italiana y una torre circular, la Torre Blanca, desaparecida, siendo la Torre de la Armería, en cuyo interior destacan los magníficos frescos de la batalla de Mülhberg, la única que ha llegado a nuestros días.
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