Su Torre del Homenaje no tuvo rival en anchura y longitud y probablemente tampoco en altura. Contó, en su tiempo con tres pisos abovedados, a lo que había que sumar el remate del adarve y las almenas. Con todo ello, su altura hubo de ser bastante superior a la actual.
El grosor de sus muros es el mayor en España de todos los castillos del siglo XV, llegando en algunos lugares a los 11 metros de espesor. La torre original del castillo fue de planta más reducida y se puede atribuir al mismo cantero que al de Fuensaldaña, Peñafiel y Torrelobatón. Fue levantado por los Sarmiento para sustituir posiblemente a una primitiva fortaleza del siglo X, y su nombre y origen están ligados al Conde de Monzón, don Pedro Ansúrez, fundador de la ciudad de Valladolid.
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