El castillo de Osma se encuentra en una peña, en la carretera que va desde El Burgo de Osma hacia Recuerda. Tuvo origen musulmán y pasó a manos cristianas en 1011, ocupó un lugar estratégico en la frontera media del Duero.
La fortaleza contaba tres recintos amurallados irregulares, adaptándose al cerro donde se asentaban. En el primer recinto, o recinto interior, destacan sus aún altos muros y la puerta de acceso, que pudo tener un arco de herradura similar al del castillo de Gormaz. En los extremos del lado este de este recinto se disponen dos torres, una la del Homenaje, y de la otra de donde parte el segundo recinto. Del segundo recinto apenas quedan restos y del tercer recinto destaca la Torre del Agua, al pie del río.
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