Su origen se sitúa entre los siglos XII y XIII. Se construyó por motivos defensivos, para controlar la ruta que unía Ávila con Ciudad Rodrigo.
En 1393, Enrique III concede el señorío del Puente del Congosto a Gil González Dávila, el cual reconstruye el castillo, que sería posada de reyes. El duque de Alba compró el castillo al emperador Carlos en 1539, añadiendo a la torre rectangular el gran cubo que dota al edificio de mayor singularidad.
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