El Castillo de Tiedra formó parte de la frontera entre León y Castilla, perteneciendo siempre al reino leonés. La fortaleza entró en el lote que presentó El Cid a Doña Urraca para que liberara Zamora en nombre de Sancho II, que perdió la vista en el asedio en 1072.
Juan II confiscó la villa y fortaleza en 1430, utilizándola como prisión del obispo de Palencia, entre otros. Más tarde pertenecería al señorío de los Girón, luego ha pertenecido a la casa de Osuna, y ahora es propiedad municipal.
Tras la restauración de 2013 se ha recuperado la muralla y el patio interior, y la torre del homenaje ha recuperado las cuatro plantas.
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