Castillo construido en el siglo XV. En el año 1393 el rey Enrique III otorga el título de Villa a Arenas de San Pedro, entregando su señorío a Ruy López Dávalos, condestable de Castilla, que empieza su construcción.
Se le conoce como el Castillo de la Triste Condesa, debido a que después del ajusticionamiento de don Álvaro de Luna en 1453, Juan II permitió que la villa permaneciera en poder de su viuda, doña Juana de Pimentel, conocida popularmente con este apodo.
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