Fue fundado por el Conde Sancho García en el año 1011 y ampliado en 1033 por Sancho el Mayor de Navarra. Fue uno de los más importantes de Castilla, sufriendo grandes reformas en los siglos XVII y XVIII.
En el crucero de la iglesia, bajo calados doseletes, los sepulcros del Conde Sancho García, su esposa Urraca y su hijo García, Sancho el Mayor de Navarra y Sancho El Fuerte, rey de castilla.
En la esquina, el cubo del reloj, resto al parecer de la primera fortificación del siglo X.
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