El edificio fue construido entre 1583 y 1586 por el arquitecto real de Felipe II Juan de Herrera con la fundación y el patrocinio del propio monarca. Fue ampliado en el siglo XVIII por Carlos III bajo la dirección del ingeniero Juan Rodríguez y Gutiérrez, y fue considerado uno de los edificios de tipo industrial más antiguos de Europa.
Abandonado el complejo industrial en el siglo XIX se convirtió de nuevo en fábrica de harinas, luego entró en un estado ruinoso y ya en el siglo XXI ha sido restaurado, albergando un Museo y el Centro de Interpretación del Acueducto.
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