La obra del castillo se atribuye a Pedro de Zúñiga. La torre se adosa mediante un pequeño recinto que sirve de antepuerta, junto a una torre con planta en `D` y a otros restos que podrían pertenecer a una pequeña fortificación anterior. Las troneras circulares pertenecen a las troneras habituales de artillería del siglo XV.
Miranda del Castañar fue fundada como comunidad de villa y tierra hacia 1215. Su muralla, bien conservada, debe datar de esta época. Poco antes de la muerte de Diego de Zúñiga la fortaleza es ocupada por García Alvarez de Toledo, duque de Alba, que consideraba tener derecho sobre ella.
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