El castillo tiene una barrera con amplias torres y cámaras de tiro abovedadas y un singular patio de armas. Es de planta regular cuadrada y tiene en el centro una gran torre del homenaje, popularmente llamada `macho`, de varias plantas y puente voladizo. Fue construido en el último cuarto del s. XV como castillo-palacio por el cuarto Conde de Benavente, Don Rodrigo Alonso Pimentel, miembro de la poderosa nobleza castellana y poseedor de numerosos castillos.
En su interior se encuentra el Centro de las Fortificaciones, donde el visitante conoce de forma amena la historia del castillo y por ende de la villa, así como el resto de las fortalezas de la provincia. En la parte norte del recinto amurallado, se encuentra la Casa del Gobernador: museo de los recursos turísticos de la población y el territorio.
Además en el edificio se sitúa la Oficina Municipal de Turismo así como la Casa de la Cultura: Salón de Actos, Biblioteca y Sala de Exposiciones.
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