Castillo medieval levantado en el lugar donde existió una fortificación de origen árabe. Ésta se asentó sobre un castro celtibérico, aún quedan restos de las murallas.
En su interior alberga la iglesia románica de San Miguel Arcángel, a la que en los ss. XV y XVI se añadieron elementos militares, conformando esta iglesia-castillo; obra de Juan Guas y Gil de Hontañón.
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