La fundación del monasterio se debe a Juan I, en 1390. El templo consta de tres amplias naves, cubriéndose con crucería estrellada y todo ello labrado en piedra.
El templo actual se comenzó en 1499. Su arquitecto fue Juan de Arandia y fue proyectada por Rodrigo Gil de Hontañón, realizándose entre 1569 y 1572. El monasterio no se acometió hasta finales del S. XVI. La iglesia queda separada por una reja plateresca.
Tiene una larga fachada monasterial, dentro de los cánones escurialenses, y la mayor parte de sus obras de arte se guardan en el Museo Nacional de Escultura.
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