El origen del castillo de Soria habría que buscarlo en una construcción defensiva o atalaya musulmana del siglo IX que pasó más tarde a manos cristianas, modificándose y ampliándose en el siglo XII. Ubicado en, lo que hoy es el Parque del Castillo, un amplio cerro de cumbre amesetado y marcado carácter estratégico que ofrece unas vistas magníficas de la ciudad y del entorno del río Duero.
La muralla de Soria es una de las más extensas de la España medieval, con una longitud de 4.100 m y contaba con ocho puertas. Estaba construida de mampostería excepto refuerzos en esquinas, en los que usaron sillares. Su trazado fue siguiendo la línea de cumbres de los cerros del Mirón y el Castillo.
Durante la Guerra de la Independencia el general José Joaquín Durán ordenó el derribo de la mayor parte de las defensas de la ciudad por lo que son pocos los vestigios que han llegado hasta nuestros días, algunos restos de la torre del castillo y algún lienzo de la muralla.
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