Dicha torre es lo único que ha quedado de lo que fue en su momento uno de los castillos más suntuosos de España, según escritores y viajeros. Fue construida en el siglo XVI por orden del V Conde de Benavente, don Alfonso Pimentel, obra del siglo XVI, es una mezcla entre gótico y renacentista.
Los escudos del exterior de la torre y los de las pechinas de la bóveda interior representan las armas de los Pimentel, armas que también aparecen en el Hospital de Benavente y en el patio del Palacio de los Condes en Valladolid.
La torre sobrevivió al incendio de principios del XIX, siendo restaurada hacia 1953. El conjunto se encuentra cubierto por un magnífico artesonado morisco procedente del desaparecido convento de San Román del Valle. En 1972 pasó a formar parte del Parador Nacional de Turismo de la localidad.
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