El edificio, de principios del siglo XVI, es un gran cuadrado con cubos circulares en las esquinas y estancias palaciegas alrededor de un patio central interior.
Villafranca fue de dominio real y señorial alternativamente. La hija de la primera marquesa, María Osorio Bazán y su marido, Pedro Álvarez de Toledo (segundo marqués de Villafranca), fueron los creadores del actual castillo.
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